从1951年7月开始，经毛泽东审定的《毛泽东选集》第一卷若干篇文章，提前在《人民日报》陆续刊载，以庆祝中国共产党成立30周年。1951年10月12日，《毛泽东选集》第一卷由人民出版社正式出版。1952年4月，《毛泽东选集》第二卷出版。1953年4月，《毛泽东选集》第三卷出版。
《毛泽东选集》前三卷出版后，毛泽东非常重视第四卷的编辑工作。在几个同志编好后，毛泽东对所有入选文章都要通读定稿。由于国事繁忙，第四卷延迟到1960年出版。
毛选一至四卷出齐后，根据毛泽东提出要修改注释的意见，从1962年8月起，开始对注释进行全面校订。以后随着时间的推移，《毛泽东选集》又经过了多次修订。
“毛选四卷”出齐以后，不少人建议毛泽东接着出第五卷。毛泽东认为新中国成立以前的著作，已经经过了实践和时间的检验，而之后的著作还不像之前的著作那样经过检验，所以，他不愿意仓促出版之后的著作。其间，毛泽东曾建议编纂《刘少奇选集》，刘少奇谦虚地推辞了。
《毛泽东选集》的出版，是当时中国政治生活中的一件大事和喜事。第一卷出版时，各行各业纷纷团体定购，作为单位学习和奖励馈赠之用。党内外干部群众也怀着喜悦和崇敬的心情，纷纷排队购买，作为家庭珍藏和个人学习之用。与此同时，广大干部、知识分子、青年学生和人民群众很快掀起学习毛泽东著作的热潮，纷纷举办报告会、座谈会、演讲会，撰写学习体会，畅谈学习心得。
关于《毛泽东选集》第一卷，还有一件鲜为人知的轶事。
1951年11月1日，全国政协一届三次会议闭幕，大会在中南海怀仁堂宴请全体代表，毛泽东与大家共进晚餐。在会议闭幕前夕，27岁的“毛泽东号”机车第三任司机长、全国劳动模范、列席代表郭树德，得到了毛泽东的接见。接见时，毛泽东和郭树德亲切握手，并说“你回去向工人同志们问好”。
晚宴之前，郭树德找不到自己的座位，于是被全国总工会的领导引到了一号桌。郭树德坐下后，蓦然看到桌子上摆着“毛泽东”的席卡。他不敢相信眼前的现实，但席卡的位置明白无误地告诉他，他与毛泽东同桌，就坐在毛泽东对面。顿时，激动的泪水充溢在郭树德的眼眶中。
不久，在全体代表热烈的掌声中，毛泽东走进宴会厅。在随即的宴会中，坐在毛泽东对面的郭树德几乎没有动过筷子，他的眼神一刻也没有离开过毛泽东。
郭树德口袋里装着一册新发的《毛泽东选集》（第一卷），他想请毛泽东签个名，可不知如何开口，只是怔怔地激动地看着毛主席。坐在对面的毛泽东可能是认出了曾经接见过的郭树德，他放下筷子，主动朝这位火车司机的方向走来。郭树德赶紧站起身来，拿出崭新的《毛泽东选集》，双手捧着，恭恭敬敬地递给毛泽东，说：“主席，我想请您签个字。”毛泽东微笑着从秘书手中拿过钢笔，欣然在扉页签上了“毛泽东”三个苍劲有力的大字。郭树德手捧这本有着毛泽东签名的书，激动万分。
这是唯一一本有毛泽东亲笔签名的《毛泽东选集》，也是郭树德所在的“毛泽东号”机车组的传家宝。1976年毛泽东逝世后，这本《毛泽东选集》（第一卷）被中国革命博物馆（现为中国国家博物馆）作为文物永久收藏。
这一件领袖签名的轶事，反映了人民领袖平易近人的亲民风范，也反映了当时人们对《毛泽东选集》的重视和珍爱。
